Regelung der Querbewegung eines kamerageführten Straßenfahrzeugs: Control of the lateral motion of a vision guided vehicie

Im Rahmen eines Forschungsprojektes am FraunhoferInstitut IITB Karlsruhe werden Untersuchungen zur automatischen Spurführung eines Kraftfahrzeuges angestellt, das mit einer Video-Kamera zur Erkennung des Straßen-randes ausgestattet ist. Im Mittelpunkt der folgenden Ausführungen steht zunächst das Problem, den vom Bildverarbeitungsrechner gelieferten Informationen über die aktuelle Fahrzeugposition geeignete Lenkaktionen folgen zu lassen, also die regelungstechnische Aufgabe der Quer-führung des Fahrzeugs. Weiterhin wird ein Konzept zur Steuerung des Fahrzeugs vorgestellt, das zum Einsatz kommt, wenn vorübergehend auf eine Orientierung am Straßenrand verzichtet werden muß, wie das bei Abbiegevorgangen oder Hindernisumfahrungen der Fall ist. Within a research framework to increase vehicle intelligente investigations are performed at the Fraunhofer Institut IITB, Karlsruhe, to guide a motor-vehicle autonomously on a road. An experimental vehicle is equipped with a Video camera to detect the lane boundaries. This paper deals w ith the lateral control part of vehicle guidance; it suggests how to turn the steering wheel according to the actual vehicles pose on the road as supplied bv the machine vision System. Supplementäry a concept is pro pose d to manoeuvre the vehicle in situations where current Information of the road boundaries are not available due to the limited size of view of the single camera fixed within the vehicle. This may be necessary in situations like turning off at intersections or circumvmnting obstacles.