Cascaded energy based trajectory tracking control of a quadrotor

Oliver Fritsch, David Tromba, Boris Lohmann

Publikation: Beitrag in FachzeitschriftArtikelBegutachtung

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Abstract

This paper presents a cascaded nonlinear state feedback control law for a quadrotor, which achieves asymptotic tracking of a predefined position and heading reference trajectory. The inner-loop attitude controller and the outer-loop position controller reflect the cascade structure of the quadrotor dynamics and are designed independently using an energy shaping approach. The closed loop tracking error dynamics form a nonautonomous nonlinear cascade for whose zero equilibrium we prove almost global asymptotic stability. Experimental results show the performance of the control concept.

OriginalspracheEnglisch
Seiten (von - bis)408-422
Seitenumfang15
FachzeitschriftAt-Automatisierungstechnik
Jahrgang62
Ausgabenummer6
DOIs
PublikationsstatusVeröffentlicht - Juni 2014

Fingerprint

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